Впервые слово было отмечено в словарях в середине XIX в., хотя в устной форме, вероятно, появилось гораздо раньше.
Слово «ёрзать» – типично русское слово, является производным от существительного «ерза», что означает «непоседа, проныра, а также волокита». Сам глагол имеет значение «беспокойно ворочаться».
В других языках встречаются слова со схожим корнем, но со значением, отдаленно напоминающим значение русского слова. Это литовское слово «arzus» (похотливый) и латышское – «erzelis» (жеребей).
Производное: ёрзание.